位仲裁
要对数据进行实时处理，以太网can转换器，就必须将数据快速传送，以太网can转换器，这就要求数据的物理传输通路有较高的速度。在几个站同时需要发送数据时，要求快速地进行总线分配。实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。一个快速变化的物理量，如汽车引擎负载，将比类似汽车引擎温度这样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延长。
首先，要明确你要的应答是什么，是正确接收某个报文，还是某个节点向另一节点请求报文
一、正确接收报文：
can报文包含一个id场的部分，每个报文在总线上广播，节点收到报文后比较id，如果是该节点应该接受的报文id，该节点则完成接受；
二、请求报文：
can报文内在id场前有一个1bit长度远程帧场，0表示为普通帧，1表示为远程帧，当a节点希望b节点向它发送某个报文时，以太网can转换器公司，a节点向总线广播远程帧，远程帧---据场，总线上节点同样也是比较报文的id场，当b节点比对id场发现该远程帧是向它请求时，以太网can转换器厂家，b节点发送该远程帧请求的帧，a通过一点中的方法接受收
can是控制器局域网络(controller area network， can)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品---的德国bosch公司开发的，并终成为标准(iso 11898)，是国际上应用较广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，can总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以can为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的j1939协议。
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