







can协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率---1mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
can总线用户接口简单,编程方便。网络拓扑结构采用总线式结构。这种网络结构简单、成本低,并且采用无源抽头连接,系统---性高。通过can总线连接各个网络节点,形成多主机控制器局域网(can)。

首先,要明确你要的应答是什么,是正确接收某个报文,can中继器即插即用,还是某个节点向另一节点请求报文
一、正确接收报文:
can报文包含一个id场的部分,每个报文在总线上广播,can中继器,节点收到报文后比较id,如果是该节点应该接受的报文id,该节点则完成接受;
二、请求报文:
can报文内在id场前有一个1bit长度远程帧场,0表示为普通帧,1表示为远程帧,当a节点希望b节点向它发送某个报文时,a节点向总线广播远程帧,远程帧---据场,总线上节点同样也是比较报文的id场,can中继器批发,当b节点比对id场发现该远程帧是向它请求时,b节点发送该远程帧请求的帧,a通过一点中的方法接受收
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