






在总线中传送的报文,每帧由7部分组成。can协议支持两种报文格式,其---的不同是标识符(id)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位。
在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(sof),然后是由11位标识符和远程发送请求位 (rtr)组成的仲裁场。rtr位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。
控制场包括标识符扩展位(ide),---是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (ro),为将来扩展使用。它的较后四个位用来指明数据场中数据的长度(dlc)。数据场范围为0~8个字节,canhub-p4,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(crc)。
应答场(ack)包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1),这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。用这种方法,发送站可以---网络中至少有一个站能正确接收到报文。
报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。

can 总线从诞生之初就凭借着其优良的实时性与---性迅速发展成为现场总线的者,但它仍存在一些缺陷。can 总线通信采用载波无损的仲裁技术,在网络负载较小时,canhub-p4,can 总线实时性可以满足各方面的需求,但随着网络负载不断增大,信息在总线上碰撞的概率也随之增大,如果继续使用基本的 can 协议,优先级较低的信息发送的实时性就会受到影响,canhub-p4技术支持,网络负载到达一定程度后甚至会退出总线竞争。can总线协议采用静态固定优先级分配方式,这样不同优先级的信息就很难公平的共享总线使用权,canhub-p4生产厂家,这些缺陷成为制约其进一步发展的问题。

can属于现场总线的范畴,它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之许多rs-485基于r线构建的分布式控制系统而言,基于can总线的分布式控制系统在以下方---有明显的性:
网络各节点之间的数据通信实时性强
首先,can控制器工作于多种方式,网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据,且can协议废除了站地址编码,而代之以对通信数据进行编码,这可使不同的节点同时接收到相同的数据,这些特点使得can总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统的---性和系统的灵活性。而利用rs-485只能构成主从式结构系统,通信方式也只能以主站轮询的方式进行,系统的实时性、---性较差;

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