can 总线较早是由德国 bosch 公司在 1986 年为汽车监测和控制而设计，主要用于汽车内部测量与执行部件之间的通信。自宝马公司 1989 年推出一款使用 can-bus的汽车后，can 总线就开始了其的历程。can 的强性能和---性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、工业设备等方面。can总线是当今自动化领域技术发展的---之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、---的数据通信提供了强有力的技术支持。
提高can线双绞程度
can总线为了提高抗干扰能力，采用canh和canl差分传输，达到效果就是遇到干扰后，可以“同上同下”，后canh-canl的差分值保持不变。canh和canl要紧密地绞在一起，通常双绞线只有33绞/米，而在强干扰场合，can总线信号延长放大器，双绞程度要到45-55绞/米才能达到较好的抗干扰效果。另外线缆的芯截面积要大于0.35~0.5mm2，can_h对can_l的线间电容小于75pf/m，can总线信号延长放大器，如果采用屏蔽双绞线，can_h(或can_l)对屏蔽层的电容小于110pf/m。可以---地降低线缆阻抗，从而降低干扰时抖动电压的幅度。
can 总线从诞生之初就凭借着其优良的实时性与---性迅速发展成为现场总线的---者，但它仍存在一些缺陷。can 总线通信采用载波无损的仲裁技术，can总线信号延长放大器，在网络负载较小时，can 总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，信息在总线上碰撞的概率也随之增大，如果继续使用基本的 can 协议，can总线信号延长放大器报价，优先级较低的信息发送的实时性就会受到影响，网络负载到达一定程度后甚至会退出总线竞争。can总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的信息就很难公平的共享总线使用权，这些缺陷成为制约其进一步发展的问题。
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