如果需要进一步提高系统的抗干扰能力，还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离，电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。微控制器，或选用一般的微控制器加上独立的can控制器来完成节点功能。传输介质可采用双绞线、同轴电缆或光纤。如果需要进一步提高系统的抗干扰能力，还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离，电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。
首先，要明确你要的应答是什么，是正确接收某个报文，还是某个节点向另一节点请求报文
一、正确接收报文：
can报文包含一个id场的部分，每个报文在总线上广播，节点收到报文后比较id，如果是该节点应该接受的报文id，该节点则完成接受；
二、请求报文：
can报文内在id场前有一个1bit长度远程帧场，0表示为普通帧，1表示为远程帧，当a节点希望b节点向它发送某个报文时，can转以太网服务器技术支持，a节点向总线广播远程帧，can转以太网服务器即插即用，远程帧---据场，总线上节点同样也是比较报文的id场，当b节点比对id场发现该远程帧是向它请求时，b节点发送该远程帧请求的帧，can转以太网服务器，a通过一点中的方法接受收
can总线报文的crc校验场后面会有一个ack应答场，陕西can转以太网服务器，发送报文的节点发出的ack（1bit）为“1”，正确应答的节点（报文数据校验通过正确）会将总线上的这个ack位电平拉成“0”，表示正确应答。
若a节点广---文后，发现该报文的ack始终为“1”，则其收发器将从缓存中自动重发该帧，直到有节点正确接受ack为“0”或者a节点离线
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