






远程帧
远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、crc场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。
远程帧的rtr位必须是隐位。
dlc的数据值是独立的,它可以是0~8中的任何数值,为对应数据帧的数据长度。
错误帧
错误帧由两个不同场组成,一个场由来自各站的错误标志叠加得到,can转以太网,第二个场是错误界定符
错误标志具有两种形式:
活动错误标志(active error flag),can转以太网厂家,由6个连续的显位组成
---错误标志(passive error flag),由6个连续的隐位组成
错误界定符包括8个隐位
超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符
发送超载帧的超载条件:
要求---下一个数据帧或远程帧
在间歇场检测到显位
超载标志由6个显位组成
超载界定符由8个隐位组成
数据错误检测
不同于其它总线,can协议不能使用应答信息。事实上,它可以将发生的任何错误用信号发出。can协议可使用五种检查错误的方法,其中前面三种为基于报文内容检查。

如果需要进一步提高系统的抗干扰能力,can转以太网价格,还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离,can转以太网,电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。微控制器,或选用一般的微控制器加上独立的can控制器来完成节点功能。传输介质可采用双绞线、同轴电缆或光纤。如果需要进一步提高系统的抗干扰能力,还可以在控制器和传输介质之间加接光电隔离,电源采用dc-dc变换器等措施。这样可方便构成实时分布式测控系统。

位仲裁
要对数据进行实时处理,就必须将数据快速传送,这就要求数据的物理传输通路有较高的速度。在几个站同时需要发送数据时,要求快速地进行总线分配。实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。一个快速变化的物理量,如汽车引擎负载,将比类似汽车引擎温度这样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延长。

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